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西門子6RA7093直流調(diào)速器燒保險(xiǎn)維修
瀏覽次數(shù):1366發(fā)布日期:2020-09-24

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1、首先說(shuō)電流環(huán):電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出,我們稱為“電流環(huán)給定”吧,然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī),“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流,“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件(磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào))反饋給電流環(huán)的。
2、速度環(huán):速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值,我們稱為“速度設(shè)定”,這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。
3、位置環(huán):位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外),外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”,設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)(比例增益調(diào)節(jié),無(wú)積分微分環(huán)節(jié))后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。
伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的,操作使用者不需要更改。

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